1、概述

      公司研發(fā)的iTS-3、iTS-5系列垂直參考單元(VRU)適用于陸地車輛、工程機械、水下機器人等載體的自主精確定姿，可以在不使用GNSS信息的情況下提供精確不漂移的水平姿態(tài)，提供相對或絕對航向信息。    

      水下機器人的運動特性比陸地車輛的更復雜，可能存在縱向翻滾、橫向翻滾、航向快速轉彎，同時在設備入水時可能存在陀螺儀和加速度計的超量程。陸地車輛的水平姿態(tài)不會超過90度，否則就會出現(xiàn)安全問題；同時車輛角速率一般不會很大，遠不到超過陀螺儀量程的程度。根據(jù)車輛運動特性設計的垂直參考單元用于水下機器人需要根據(jù)水下機器人的運動特點做針對性的算法改進，主要是考慮算法對更寬運動范圍的適應，且確保精度。

2、水下機器人垂直參考單元設計

    針對水下機器人運動特點對算法做了適應性改進，主要是對動態(tài)性能部分做了算法調整和參數(shù)調優(yōu)，使用超量程數(shù)據(jù)做了驗證，包括陀螺儀超量程、加速度計超量程、兩者同時超量程。

   測試1：陀螺儀超量程，靜止-超量程搖晃-靜止

          算法解算結果

        其中黑色和藍色是陀螺儀純積分的結果，可見在陀螺儀超量程之后的積分會與真實姿態(tài)不一致了，但是騰盛科技的算法是可以正常恢復的。

       測試2：陀螺儀和加速度計同時超量程，超量程搖晃中啟動-靜止

      算法解算結果

      測試3：陀螺、加計超量程，靜止-超量程搖晃-靜止

         算法解算結果

測試4:iTS-6跑車測試，使用TSiNS-1光纖慣導作為姿態(tài)基準

                         算法解算結果