1、概述

    基于光學(xué)陀螺的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在近10年的時間里逐步成熟，無論是器件性能還是價格都逐步趨于合理。應(yīng)用方面也從軍用領(lǐng)域逐步向民用領(lǐng)域擴(kuò)散，越來越多的場景，如自動駕駛、智能交通、機(jī)器人、無人機(jī)、工程機(jī)械等都用上了之前僅有軍用領(lǐng)域使用的高性能慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。對于這么多的軍民領(lǐng)域都需要捷聯(lián)慣性導(dǎo)航技術(shù)，很值得把相關(guān)技術(shù)多研究，提高對應(yīng)用場景的適應(yīng)性。對于軍用和民用來說，捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的工作準(zhǔn)備時間都是很關(guān)鍵的，工作準(zhǔn)備期間需要進(jìn)行初始對準(zhǔn)--即找到慣導(dǎo)在當(dāng)?shù)氐乩碜鶚?biāo)系中的姿態(tài)信息，這個過程一般是自主完成的。

2、陸用慣導(dǎo)抗晃動初始對準(zhǔn)

    陸地上的慣導(dǎo)系統(tǒng)的自對準(zhǔn)一般是在載體停車期間做的，但是載體不上絕對靜止，會存在風(fēng)擾、地面松軟、周圍環(huán)境干擾等導(dǎo)致的晃動。

3、船用慣導(dǎo)抗晃動初始對準(zhǔn)